Le projet fut dénommé TAR-21, pour Tavor Assault Rifle (fusil d'assaut Tavor) du XXIe siècle. Sa conception débuta en 1991 et fut menée en étroite collaboration avec l'armée israélienne, qui émit des demandes précises en tenant compte de son expérience du terrain. Le développement dura quelques années et la version définitive fut présentée en 1998, avant d'être testée par des soldats entre 1999 et 2002.
Les résultats de ces tests furent très positifs et l'armée israélienne en fut très satisfaite. Cependant de très nombreux Colt M-4 avaient été achetés aux États-Unis à un tarif dérisoire relevant de l'aide de guerre à l'État hébreu. Cela condamna le Tavor à n'équiper les troupes israéliennes que de manière marginale. Il s'agit là d'un problème de taille pour IMI, qui avait conçu son arme pour une distribution à grande échelle et risque de devoir affronter des problèmes de rentabilité si elle ne trouve pas de débouchés importants à l'export.
Tsahal sélectionnera peut-être le Tavor en tant qu'arme standard de son fantassin du futur. L'arme deviendrait en ce cas l'équivalent israélien du Famas Félin, ce qui lui assurerait une belle carrière.
Le Tavor repose sur une conception de type bullpup. Ce système à pour avantage de réduire considérablement la taille de l'arme sans pour autant limiter celle de son canon. Afin qu'un droitier comme un gaucher puisse employer l'arme un simple démontage permet de changer le côté où se trouve sa fenêtre d'éjection.
La cartouche de ce fusil d'assaut est la 5,56 mm Otan, utilisée par la quasi-totalité des armes occidentales de cette catégorie, placée dans un chargeur courbe contenant trente munitions. Il s'agit de chargeurs normalisés STANAG, les mêmes que ceux des M-4 américains, ce qui est particulièrement utile pour l'armée israélienne qui utilise ces derniers. Son mécanisme fonctionne par emprunt de gaz.
Le Tavor est construit en matériaux plastiques polymères qui l'allègent et le modèle de série reçoit un optique d'aide au tir, par défaut un désignateur laser « point rouge », remplaçant les classiques organes de visée statiques.
C'est la version de base du Tavor, celle qui doit être utilisée comme standard par les éventuelles infanteries qui l'adopteront, et qui peut en outre recevoir un lance grenades M203. Il existe de plus un TAR-21 conçu pour le tir de précision, mais ses seules modifications sont l'ajout d'un bipied et le remplacement du viseur point rouge par une lunette grossissante.